回答：
科学者たちは、自然選択がなぜ人間の二足歩行を好むのかについて実際には決まっておらず、多くのアイデアがあります。
説明：
人間がなぜ直立して歩くのかについては、複数の理論があります。例えば、背の高い草を見渡すために私たちは直立して歩くことが進化したと信じている人もいますが、これは即座に私たちの存在を捕食者に知らせることになると主張する人もいます。石器を使っていたので直立し始めたと信じている人もいますが、私たちの先祖が直立し始めてからずっと前の石器が化石記録に現れます。
他の人たちは、二足歩行が長距離を四つん這いに歩くよりももっと効率的、つまり私たちがより少ないエネルギーを使うことを意味すると主張します。確かに、最近の研究では、私たちの解剖学的構造の違いにより、チンパンジーが2本の足で歩くとき、人間はチンパンジーより約75％効率的であることが示されました。
別の理論では、直立歩行は、子孫を持つ女性に食べ物を持ち帰ることができたため、男性にとって有利であると述べています。男性は女性を準備し、それゆえ生殖コストを下げた。私たちの霊長類の親戚がそれは通常彼らの若者を提供する女性であることを示しているように、この理論にも問題があります。それで、私たちの女性の祖先が子孫に負担をかけて横たわっているというこの考えは、私たちが生きている霊長類で見ていることを無視しています。
ここに一人の人類学者、二足歩行の進化についてのドナルド・ヨハンソン博士の考えがあります：http://www.pbs.org/wgbh/nova/evolution/what-evidence-suggest.html
これはスミソニアンからの二足歩行に関するもう一つの大きなリソースです：http://humanorigins.si.edu/human-characteristics/walking
肝心なのは、まだわからないということです。