回答：
下記参照。
説明：
想起 #シータ# 間の角度として #バツ# 軸とロッド、（この新しい定義は、正の角度の向きによります） #L# ロッドの長さとして、ロッドの重心は
#（Ｘ、Ｙ） （ｘ＿Ａ Ｌ ／ ２ｃｏｓθ、Ｌ ／ ２ｓｉｎθ））
介在する力の水平方向の合計は、
#mu N "sign"（ドットx_A）= mドットx#
垂直方向の合計は
#N-mg = m ddotY#
原点をモーメント基準点として考えると
# - （Ｙ ｍドットＸ Ｘ ｍドットＹ） ｘ＿Ａ Ｎ Ｘ ｍ ｇ Ｊドットθ#
ここに #J = mL ^ 2/3# 慣性モーメントです。
今解決している
#｛（μN“ sign”（ドットｘ＿Ａ） ｍ ddot Ｙ）、（Ｎ ｍｇ ｍ ddot Ｙ）、（ - （Ｙ m ddot Ｘ Ｘ m ddot Ｙ） ｘ＿Ａ ＮＸ mg Ｊddotθ）： #
にとって #ddotta、ddot x_a、N# 私達は手に入れました
#ddotta =（L m（cosθ）+ mu "sign"（点x_A）sin（θ））f_1（θ、点θ））/ f_2（θ、点x_A）#
#N = - （2Jm f_1（theta、dot theta））/ f_2（theta、dot x_A）#
#ddot x_A = f_3（theta、dot theta、dot x_A）/（2f_2（theta、dot x_A））#
と
#f_1（theta、dot theta）= Lsin（theta）dot theta ^ 2-2g#
#f_2（θ、dot x _A）= mL ^ 2（cos ^ 2θ）+ mu cosθsin（θ） "sign"（dot x_A）+ 4J#
#f_3（シータ、ドットシータ、ドットx_A）=（g mu（8J - L ^ 2 m + L ^ 2 m）Cos（2θ） "sign"（ドットx_A） - g L ^ 2 m Sin（2θ）+ L（（4 J + L ^ 2 m）Cosθ+（L ^ 2 m-4 J）mu「符号」（dot x_A）Sin（θ））dot theta ^ 2）#
